Налази се у непосредној близини Лучног моста 1, преко Лепенице. Мост служи само за прелаз пешака. Подигнут је на месту на којем се раније налазила стара дрвена ћуприја чија је првобитна намена била повезивање Милошевог двора са старом црквом и старом скупштином. изграђена у првој половини XIX века.
Године 1927. градња моста је завршена и тада је добио изглед, који је до данас задржао. Његова дужина је 34,32 метра. Бетонска ограда моста је посебно украшена, тако да је сама ограда у изливцима, који су посебно геометријски израђени. Како се ограда шири, тако се шире и орнаменти. На средини је, у плитком рељефу, уписана година градње. На крајевима су поставњене украсне светиљке.
Бетонски пешачки мост на Лепеници са разгледнице из 30-тих година XX века.
Бетонски пешачки мост преко Лепенице, утврђен је за културно добро-споменик културе Одлуком 633-1167/97-5, од 09.04.97, Влада РС,''Службени Гласник РС'' 17 од 21. 04. 97.